تعود بداية الحركة الكشفية في المملكة العربية السعودية لعام 1353هـ عندما أمر الملك عبدالعزيز بن عبدالرحمن آل سعود- رحمه الله- بإدخالها في المدارس عن قناعة بمبادئها وحسن أهدافها.
وبعد مضي سبع سنوات كون مدير مدارس النجاح الليلية عبدالله خوجة- رحمه الله- أول فرقة كشفية، في عام 1361هـ بجهود فردية، وكان من مهام الفرقة حفظ النظام والقيام بالخدمة العامة في المدرسة. وتكونت ما بين عامي 1362 و1363هـ فرقة أخرى بالمدرسة الصولتية بمكة المكرمة على يد عبدالله خوجة نفسه، وكان لها نشاط بارز ورحلات، وميزها زي أعضائها، عبارة عن بنطلون وقميص كاكي مع الغترة والعقال، وفي عام 1364هـ تكونت فرقة كشفية في مدرسة تحضير البعثات بمكة المكرمة والمعهد العلمي السعودي، وفرقة كشافة المعهدين، بإشراف إسحاق عزوز وعمر عبدالجبار- رحمهما الله-، وعبدالله بغدادي. ومع تحول مديرية المعارف في المملكة إلى وزارة المعارف في عام 1373هـ أنشئت إدارة التربية الرياضية والاجتماعية، وكان من اختصاصاتها نشر الحركة الكشفية في المدارس الثانوية والمعاهد العلمية.
ويُعد عام 1362هـ بداية تاريخ الحركة الكشفية في المملكة، حيث تكونت أول فرقة كشفية في مدرسة الصولتية بمكة المكرمة، التي أنشأها محمد سليم- رحمه الله-، وشارك في هذه الفرقة حوالي 43 كشافاً من مختلف مراحل المدرسة وأقسامها، وكانت هذه الفرقة تدار بإشراف عبدالله خوجة- رحمه الله-، المدرس في المدرسة نفسها. وكانت الفرقة تؤدي أنشطتها في نادي الكشافة ببستان المدرسة في منطقة الزاهر بمكة المكرمة، وقد أسهمت الفرقة في المهرجانات والعروض خصوصاً مشاركاتها في المهرجان الكبير الذي أقيم عام 1364هـ بمناسبة قدوم الملك عبدالعزيز- رحمه الله- إلى مكة المكرمة. وتكونت أول طليعة نظامية كشفية في المملكة في عام 1375هـ حيث نفذت برامج التدريب على الأنشطة الكشفية في مقر المعارف بأجياد بمكة المكرمة بإشراف القائد صالح غانم، أعقبها تكوين أول ناد كشفي في المعهد العلمي السعودي، الذي يعد النواة الأولى للحركة الكشفية بالمملكة العربية السعودية. وفي أواخر السبعينات الهجرية حظيت العاصمة المقدسة بزيارة الملك سعود بن عبدالعزيز آل سعود- رحمه الله- فأمر بمنح أرض كبيرة يقام عليها استاد رياضي وكشفي لأبناء المنطقة، وبالفعل سور جزءا من الأرض وبنيت فيه بعض الغرف الجانبية ودورات المياه، وسلمت للمعسكرات أول عهدة وهي عبارة عن مجموعة من الخيام الكبيرة (سرادق) وخيام كشفية صغيرة وبعض أدوات الطبخ، فكان بذلك أول معسكر كشفي بالمملكة.
وبدأت الرحلات الكشفية داخل المملكة تقريباً عام 1383هـ، عندما قامت مجموعة من الكشافين في ذلك الوقت رغم صعوبة المواصلات ومشقة السفر بالانطلاق من مكة المكرمة إلى الرياض، وزيارة القرى المحيطة بها، ثم أخذت الرحلة مسارها إلى مدن المنطقة الشرقية وتم التعرف على معالمها ومناطق البترول بها. وشهدت أواخر السبعينات الهجرية تفعيل نظام الخدمة العامة في موسم الحج بمشاركة مجموعة من كشافي العاصمة المقدسة، ثم توالى الأمر كذلك بمشاركة كشافي مدينة جدة والطائف إلى عام 1382هـ حيث بدأت الخدمة العامة رسمياً ترعاها جمعية الكشافة العربية السعودية، وفي مجال التجمعات العربية والإسلامية لجوالة العالم العربي والإسلامي كان أول تجمع للجوالة في عام 1384هـ وشارك فيه 16 دولة يمثلها 120 جوالاً، وفي التجمع السادس عام 1394هـ شاركت 19 دولة يمثلها 114 جوالاً. وفي نوفمبر عام 2001، دعا خادم الحرمين الشريفين الملك عبدالله بن عبدالعزيز آل سعود- ولي العهد آنذاك- حفظه الله، الكشافين في جميع انحاء العالم ليكونوا "رسلاً للسلام"، بهدف تفعيل ثقافة الحوار وجعل جهودهم في مجال السلام أكثر إيجابية وفاعلية، وشاركه في هذا الاتجاه بحماس كبير الملك كارل جوستاف السادس عشر ملك السويد- الرئيس الفخري لصندوق التمويل الكشفي العالمي- ولبى النداء 10 ملايين كشاف من 110 دول من مختلف أنحاء العالم، وتحمسوا لبدء بعض أنشطة السلام المتميزة تحت مسمى "منح السلام"، وتعد قصص نجاحهم بطولية وملهمة نجحت في تغيير مجتمعاتهم وجعل العالم مكاناً أفضل. وفي المرحلة الثانية من رسل السلام اتفق الأمير فيصل بن عبدالله بن محمد وزير التربية والتعليم رئيس جمعية الكشافة العربية السعودية، وجلالة الملك كارل جوستاف السادس عشر ملك السويد في اجتماع عقد يوم 15 أكتوبر 2010 على أن تكون رؤية المشروع وصول رسل السلام إلى 20 مليون رسول للسلام من إجمالي عدد الكشافين بالعالم البالغ عددهم 31 مليون كشاف بحلول عام 2020، بهدف تدريب الكشافين في جميع أنحاء العالم على ثقافة الحوار، وتوسيع قاعدة الحوار في المجتمعات على مستوى العالم، وبمبادرة من خادم الحرمين الشريفين- أيده الله- الذي تكفل بموازنة المشروع البالغة 37 مليون دولار على مدار 10 سنوات.
